多轴机械臂防撞击保护控制系统
基本信息
| 申请号 | CN202011452967.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114619439A | 公开（公告）日 | 2022-06-14 |
| 申请公布号 | CN114619439A | 申请公布日 | 2022-06-14 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/06（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 郭光辉;董康宁;马永波;焦青松;赵立彬 | 申请（专利权）人 | 郑州思昆生物工程有限公司 |
| 代理机构 | 郑州异开专利事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 450000河南省郑州市自贸试验区郑州片区（经开）经开第六大街133号1号厂房3号楼6层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多轴机械臂防撞击保护控制系统，包括用于采集编码器输出的A、B相脉冲信号的编码器采集模块，用于接收A、B相脉冲信号的数值滤波模块，用于实时对比编码器A、B相脉冲信号时序的时序对比模块，用于接收来自时序对比模块发送的符合时序信号的时间对比模块，用于记录来自时序对比模块和时间对比模块发送的非正交时序信号和运行方向不一致信号的撞击预判模块，当非正交时序信号或运行方向不一致信号累计值达到预设值时，即判定机械臂堵转或者发生了撞击，输出报警信号给报警器，并输出停机信号给机械臂驱动器，控制机械臂执行机构停止工作。本发明及时判定性强，实现成本低、可靠性和集成度高，通用性强。 |
