一种视觉重定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011052456.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112132900A | 公开（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申请公布号 | CN112132900A | 申请公布日 | 2020-12-25 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 邓秋平;王锐;刘剑 | 申请（专利权）人 | 凌美芯（北京）科技有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京君泊知识产权代理有限公司 | 代理人 | 凌美芯（北京）科技有限责任公司 |
| 地址 | 100081北京市海淀区中关村南大街5号1区689幢10层1012室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种视觉重定位方法，所述方法包括：对待定位图像进行匹配，获取与所述待定位图像匹配的候选图像组，其中，所述候选图像组包括候选图像和与所述候选图像对应的稠密深度图；基于所述候选图像组的位置姿态信息，确定所述待定位图像的参考位置姿态信息，并确定所述候选图像与所述待定位图像之间相同的各个特征点；在所述候选图像对应的稠密深度图中，根据各个所述特征点对应的三维坐标点，确定所述待定位图像的目标位置姿态信息。本发明还公开了一种视觉重定位系统。本发明可解决现有视觉定位方式定位精度不足，鲁棒性不足的问题。 |
