一种激光与图像数据融合的三维重建方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011052395.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112132972A | 公开（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申请公布号 | CN112132972A | 申请公布日 | 2020-12-25 |
| 分类号 | G06T17/20;G06T15/04;G06T7/521 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘剑;王锐;邓秋平 | 申请（专利权）人 | 凌美芯（北京）科技有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京君泊知识产权代理有限公司 | 代理人 | 凌美芯（北京）科技有限责任公司 |
| 地址 | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号1区689幢10层1012室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种激光与图像数据融合的三维重建方法，包括：获取待重建三维场景中激光雷达的三维点云数据和相机的RGB图像数据；将所述激光雷达的三维点云数据映射至相机的二维图像空间中，构建稀疏深度图；将所述稀疏深度图转化为稠密深度图，获取每一帧图像的RGB信息和深度信息；构建待重建三维场景的晶体网格，将所述每一帧图像的深度信息映射至所述晶体网格中，确定重建三维模型的表面；将所述每一帧图像的RGB信息映射至所述重建三维模型的表面，形成纹理信息，获取重建三维模型。本发明还公开了一种激光与图像数据融合的三维重建系统。本发明将被动式三维重建和主动式三维重建产生的数据进行融合和互通，实现三维场景的实时重建。 |
