一种用于减轻机械臂刚性冲击的方法
基本信息
| 申请号 | CN202110934820.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113843789A | 公开（公告）日 | 2021-12-28 |
| 申请公布号 | CN113843789A | 申请公布日 | 2021-12-28 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 兰周军;费秀峰;卜华;宁佳佳;甘代忠;宁冬冬 | 申请（专利权）人 | 南京蓝昊智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京申云知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 田沛沛;王云 |
| 地址 | 211155江苏省南京市江宁区横溪街道陶吴工业集中区汤铜路888号（江宁开发区） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种用于减轻机械臂刚性冲击的方法，包括设定路径的平滑等级，根据平滑等级计算平滑的起点和终点；依据路径规划算法计算出平滑路径上的点集；依据速度规划计算出路径点对应的速度信息；对每一关节坐标进行优化处理。本发明用于减轻机械臂刚性冲击的方法，通过机械臂的路径优化，避免了各个关节的运动参数如位移、速度、加速度等的突变，同时对每一段运行时间进行优化，降低了加加速度的变化幅度，使加加速度变化更加平缓，有效的减轻了机械臂运行过程中产生的刚性冲击，大大提高了机械臂的执行效率。 |
