一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法
基本信息
| 申请号 | CN201710056239.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106846468B | 公开（公告）日 | 2021-05-07 |
| 申请公布号 | CN106846468B | 申请公布日 | 2021-05-07 |
| 分类号 | G06T17/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 张光肖 | 申请（专利权）人 | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 江苏圣典律师事务所 | 代理人 | 贺翔;刘辉 |
| 地址 | 211316江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法，主要包括以下步骤：1.机械臂各个零部件三维模型的绘制；2.机械臂各个零部件三维模型的坐标系的创建和保存；3.编写基于XML的机械臂描述文件；4.基于ROS系统的机械臂运动规划解算；5.系统通信及机械臂运动控制实现。本发明的方法可以快速建立机械臂的运动学模型和动力学模型，结合ROS系统的MoveIt模块调用相应的运动规划库实现机器人的运动规划，最后将运动规划解算的结果发送至机械臂的运动控制模块，从而实现机械臂的定位、抓取、空间跟随等动作。本发明的方法可以在ROS系统下对机械臂的运动规划进行快速开发和验证，既可以用于科研中的算法验证，也可以用于实际生产中的机械臂控制。 |
