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一种移动自主机器人的编队控制方法

基本信息

申请号 CN201110231173.0 申请日 -
公开（公告）号 CN102331711A 公开（公告）日 2012-01-25
申请公布号 CN102331711A 申请公布日 2012-01-25
分类号 G05B13/02(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 张焕 申请（专利权）人 江苏合成物联网科技有限公司
代理机构 南京众联专利代理有限公司 代理人 江苏合成物联网科技有限公司;江苏凯润科技有限公司
地址 210000 江苏省南京市栖霞区龙潭街道府前路8号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明通过给在二维平面上运动的多自主移动机器人提供一种新的队形控制算法，使得每个机器人能独立执行至所需位置，从而收敛到预先给定的几何队形，且由于本发明提出的机器人队形控制算法，是基于此分布式方法所得到的优化方法，因此其不但能够解决广泛的目标队形控制问题，而且不是局限于特殊的目标几何队形，因此控制范围极广，且该算法能够严格从数学上证明收敛性，并且在同步算法中其收敛速度能给出一个上限，因此与目前所使用的基于经验和实验的控制算法相比更具有严谨性。