机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201711477715.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109986238B | 公开（公告）日 | 2021-02-26 |
| 申请公布号 | CN109986238B | 申请公布日 | 2021-02-26 |
| 分类号 | B25J9/16;B23K37/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 吕洁印;周受钦;刘海林 | 申请（专利权）人 | 广东中集智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京市磐华律师事务所 | 代理人 | 谢栒;刘明霞 |
| 地址 | 518063 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道20号深圳国家工程实验室大楼B1001-B1004 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。控制方法包括：获取机器人当前位置图像；根据当前位置图像判断当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值；根据偏差值判断当前位置所属区域；根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准，当机器人沿着作业方向移动时，在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤，从而实现仿形操作，其中，所述预设图像分为三个速度控制区域，根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域，控制机器人以三种速度仿形，所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。控制装置及控制方法可以提高作业质量，提高生产效率。 |
