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基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质

基本信息

申请号 CN202110749885.5 申请日 -
公开（公告）号 CN113465822A 公开（公告）日 2021-10-01
申请公布号 CN113465822A 申请公布日 2021-10-01
分类号 G01M1/12（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 申请（专利权）人 乐聚（深圳）机器人技术有限公司
代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供一种基于多刚体机器人的质心位置计算方法、装置及介质，涉及机器人技术领域。其中，该方法通过获取多刚体机器人中第一部件的位姿参数，根据第一部件的位姿参数和多刚体机器人的运动链，依次获取多刚体机器人中第二部件的位姿参数，运动链用于表征多刚体机器人中第一部件与第二部件的连接关系，以及第二部件之间的连接关系，使得可以将多个部件的位姿参数和各部件的质量参数考虑进来计算多刚体机器人的质心位置，相较于将多刚体机器人的主要重量部位作为多刚体机器人的质心位置的方式，本申请可以使得所计算的多刚体机器人的质心位置更为准确，有利于改善机器人的运动性能和控制精度。