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机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质

基本信息

申请号 CN202110862152.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113485403A 公开（公告）日 2021-10-08
申请公布号 CN113485403A 申请公布日 2021-10-08
分类号 G05D1/08（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 申请（专利权）人 乐聚（深圳）机器人技术有限公司
代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） 代理人 王思楠
地址 518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种机器人的步态规划方法、装置、处理设备及存储介质，涉及机器人技术领域。包括：根据机器人的预设脚印轨迹信息，确定机器人的水平方向的质心轨迹信息，水平方向包括：横坐标方向和纵坐标方向；根据机器人的水平方向的质心轨迹信息和预设机器人运动参数，确定机器人的垂直方向的质心移动信息，垂直方向包括：垂直坐标方向；根据水平方向的质心轨迹信息和垂直方向的质心移动信息，得到机器人的质心轨迹信息；根据机器人的质心轨迹信息，对机器人进行步态规划。确定水平方向的质心轨迹信息和垂直方向的质心移动信息，继而确定机器人的质心轨迹信息，获取的质心轨迹信息更加准确，基于该质心轨迹信息所规划的步态也更加准确、可靠。