落脚检测方法、系统、装置及主控制器
基本信息
| 申请号 | CN202011327019.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112504540B | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN112504540B | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | G01L5/22（2006.01）I;G01L1/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 | 申请（专利权）人 | 乐聚（深圳）机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李莎 |
| 地址 | 518110广东省深圳市龙华新区观澜街道南大富社区虎地排85号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种落脚检测方法、系统、装置及主控制器，涉及足式机器人技术领域。该方法应用于足式机器人的主控制器，足式机器人的足底具有至少一个压感点，每个压感点设置有一组FSR传感器，每组FSR传感器电连接主控制器，足式机器人的下肢关节设置有关节传感器，关节传感器与主控制器电连接，该方法包括：获取关节传感器检测的关节角度；获取至少一组FSR传感器检测的至少一个压感点的压力数据；根据关节角度，计算足式机器人的足底在关节角度下的期望位置与地面的距离；若距离小于或等于预设距离阈值，根据至少一个压感点的压力数据，对足式机器人进行落脚检测。本申请实现足式机器人落脚检测结构小型化，提高落脚检测精度。 |
