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微创血管介入手术机器人

基本信息

申请号 CN201120143287.5 申请日 -
公开（公告）号 CN202143653U 公开（公告）日 2012-02-15
申请公布号 CN202143653U 申请公布日 2012-02-15
分类号 A61B19/00(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王洪波 申请（专利权）人 无锡佑仁科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 214000 江苏省无锡市高浪东路999号科技创业楼201、202
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型公开了一种微创血管介入手术机器人，由底座、升降立柱、五自由度机械臂及六维力传感器组成；其中升降立柱固定在底座上，五自由度机械臂中的外座套通过卡快座套固连，座套与升降立柱连接，实现机械臂整体的高度调节，五自由度机械臂末端安装六维力传感器；操作人员通过拖拽六维力传感器可以随时调整机械臂的位置和姿态，避免了定位控制的固定程序化，符合人性化操作；肩关节回转、肩关节屈曲、肘关节屈曲三个动作模块中安装有高精度绝对位置编码器，绝对位置编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响，在启动时，这三个关节可以直接获得绝对位置而不需要进行复位，只对后两个转动幅度小的关节进行复位。