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3自由度虚拟力反馈并联操作机构

基本信息

申请号 CN201010548598.X 申请日 -
公开（公告）号 CN102462535A 公开（公告）日 2012-05-23
申请公布号 CN102462535A 申请公布日 2012-05-23
分类号 A61B19/00(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王洪波;石立宏;冉胜雷 申请（专利权）人 无锡佑仁科技有限公司
代理机构 北京中恒高博知识产权代理有限公司 代理人 无锡佑仁科技有限公司
地址 214131 江苏省无锡市湖滨区高浪东路999号科技创业楼201、202
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种3自由度虚拟力反馈并联操作机构，包括操作手柄、上平台、下平台；操作手柄固定在上平台的一侧中心位置，上平台的另一侧通过三个沿下平台周向均匀设置的分支连接；所述分支包括上支架、下支架、联轴器和电机，上支架的一端与上平台通过圆柱副连接，上支架的另一端和下支架转动连接，下支架远离上支架的一端通过销轴和下平台的支座转动连接，电机通过联轴器与销轴的伸出端连接。本发明的3自由度虚拟力反馈并联操作机构结构简单，编程相对容易。