一种控制无人机超视距丢GPS后返航到HOME位置的方法及装置专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种控制无人机超视距丢GPS后返航到HOME位置的方法及装置

基本信息

申请号	CN201910203640.5	申请日	-
公开（公告）号	CN109839113A	公开（公告）日	2019-06-04
申请公布号	CN109839113A	申请公布日	2019-06-04
分类号	G01C21/20（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I; G01S19/49（2010.01）I; G05D1/10（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	敬文义; 王鹏; 张生德	申请（专利权）人	成都中科遥数智创科技有限公司
代理机构	北京国谦专利代理事务所（普通合伙）	代理人	成都中科遥数智创科技有限公司
地址	610000 四川省成都市天府新区华阳街道长江东二路56号1栋1层1室
法律状态	-

摘要

本发明提供一种控制无人机超视距丢GPS后返航到HOME位置的方法，包括标定HOME位置的坐标P0；利用惯导估算其决定返航的位置坐标P1、返航速度V以及无人机此刻的航向信息H0；根据HOME位置的坐标P0、决定返航的位置坐标P1、返航速度V和预设的无人机盘旋半径R，获取无人机实际返航的位置坐标P2及无人机横滚的姿态角以及坐标P1和P0之间的连线与坐标P2和P0之间的连线的夹角β；根据航向信息H0与夹角β，获取无人机实际返航时的航向信息H1；根据P2和P0之间的距离以及飞机返航的速度V，获取无人机的返航时间T；命令无人机盘旋至P2位置时，沿航向H1以横滚姿态角的方式飞行时间T后，即返航到HOME位置。本发明的方法能够精确地控制无人机返航到HOME位置。