一种基于安全力控的工业机器人驱控系统
基本信息
| 申请号 | CN201910758401.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110554643A | 公开（公告）日 | 2019-12-10 |
| 申请公布号 | CN110554643A | 申请公布日 | 2019-12-10 |
| 分类号 | G05B19/042（2006.01） | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 熊清平; 周盈; 许烈 | 申请（专利权）人 | 深圳华数机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市金笔知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 深圳华数机器人有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区高新区南区华中科技大学深圳产学研基地A座11层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，包括负载识别模块、DA转换模块、控制芯片和执行单元，负载识别模块的输出端与DA转换模块的输入端电性连接，DA转换模块的输出端与控制芯片的输入端电性连接，控制芯片的输出端与执行单元的输入端电性连接，负载识别模块的识别步骤包括：建立负载及机器人本体动力学参数模型，并将负载模型补偿到机器人本体模型当中形成一个完整机器人模型；建立机器人模型的激励轨迹。本发明通过设置负载识别模块、力矩数据采集处理、关节位置数据采集处理和控制芯片，使得该工业机器人的驱控系统控制精度得到大大提高，工业机器人在使用时安全性更好。 |
