一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN201911161059.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110842925A | 公开（公告）日 | 2020-02-28 |
| 申请公布号 | CN110842925A | 申请公布日 | 2020-02-28 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 周盈;夏亮;钟震宇;刁思勉;熊清平;林希宁;蔡松明;莫奕举;刘雄飞;李杰 | 申请（专利权）人 | 深圳华数机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市金笔知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 武汉华中数控股份有限公司;广东省智能制造研究所;深圳市烨嘉为技术有限公司;深圳华数机器人有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区高新区南区华中科技大学深圳产学研基地A座11层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。 |
