一种基于平行式双目立体视觉的机器人齿轮倒角加工方法
基本信息
| 申请号 | CN202111084136.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113902810A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113902810A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T17/20（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 洪荣晶;李帅康;乔超;薛凤 | 申请（专利权）人 | 南京工大数控工具有限公司 |
| 代理机构 | 北京卓岚智财知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 郭智 |
| 地址 | 210000江苏省南京市浦口区浦珠南路30号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于平行式双目立体视觉的机器人齿轮倒角加工方法，该方法首先进行双目相机标定；左右相机同步采集完整的齿轮图像，提取左右图像中齿廓表面配准特征点二维像素坐标信息；将二维坐标转换成三维坐标，再转换到机器人基坐标系下；在ROS机器人操作系统中规划出自动化加工路径，引导末端装备力控磨削头的机器人自动对齿廓表面倒角加工；最后构建双目点云，获得加工后齿轮齿廓实时稠密点云，可视化，判断齿廓倒角深度和误差，为二次倒角加工做准备。本发明使倒角加工自动化程度较高，可以实现从双目相机标定、图像处理，立体矫正与匹配、手眼标定、机器人控制与路径规划、倒角加工智能一体化的功能，投入成本低、工程应用价值高。 |
