一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法
基本信息
| 申请号 | CN202110339431.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113143465A | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN113143465A | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 甘博涵;乔天;上官佳荣;文理为 | 申请（专利权）人 | 杭州键嘉医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 310023浙江省杭州市余杭区五常街道五常大道181号8幢305、306室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法，所述方法包括：获取机械臂的关节力矩；通过标定的方法获取末端工具工作点的机械参数，建立工具坐标系；运用参数辨识的方法，从耦合的关节力矩数据中分离出基于工具坐标系的外力和外力矩；用低通滤波器对外力和外力矩进行滤波处理；调用速度控制器；将速度转化为运动控制指令。本发明采用的方法适用范围广，操作安全性高，拖动柔顺性好，同时支持有限制条件的拖动运动，非常适合应用于机器人辅助手术领域。 |
