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执行杆、采用该执行杆的手术机器人及机器人定位方法

基本信息

申请号 CN201910091254.1 申请日 -
公开（公告）号 CN109806003B 公开（公告）日 2021-08-06
申请公布号 CN109806003B 申请公布日 2021-08-06
分类号 A61B34/30（2016.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 乔天;宋亦旭;文理为 申请（专利权）人 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
代理机构 广州中瀚专利商标事务所（普通合伙） 代理人 盖军
地址 310000浙江省杭州市余杭区五常街道五常大道181号9幢201-15室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出了一种执行杆及采用该执行杆的手术机器人、以及该手术机器人的定位方法，以实现手术机器人的快速、准确定位。本发明的执行杆上设有定位传感器，所述定位传感器为埋设于执行杆内的磁定位传感器，磁定位传感器的信号线与设置于执行杆表面的环状金属触点连接。本发明的手术机器人结构如下：包括机械臂基座、机械臂、安装于机械臂上的末端执行机构，所述末端执行机构由套筒及所述执行杆构成，所述套筒与机械臂末端固定连接，所述执行杆可转动地穿设于套筒上，执行杆的一端安装有执行件，另一端与固定于套筒上的驱动机构连接；所述套筒的内壁在对应金属触点的位置设有电刷；所述手术机器人还包括用于与磁定位传感器配合的磁场发生装置。