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一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法

基本信息

申请号 CN201910090929.0 申请日 -
公开（公告）号 CN109692041B 公开（公告）日 2021-09-21
申请公布号 CN109692041B 申请公布日 2021-09-21
分类号 A61B34/20（2016.01）I;G06T3/00（2006.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 乔天;宋亦旭;文理为 申请（专利权）人 杭州键嘉医疗科技股份有限公司
代理机构 广州中瀚专利商标事务所（普通合伙） 代理人 盖军
地址 310000浙江省杭州市余杭区五常街道五常大道181号9幢201-15室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明的目的是提出一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法，以提高配准精度，具体如下：分别获取待配准骨的骨表面样本点在影像坐标系下的第一骨表面点集S1和在世界坐标系下的第二骨表面点集S2；然后使用位置传感器获取待配准骨的辅助样本点在世界坐标系下的软骨表面点云S3；再配准第一骨表面点集S1与软骨表面点云S3，得到初始旋转矩阵R1和初始平移向量T1；并配准第二骨表面点集S2与软骨表面点云S3，得到修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2；最后根据初始旋转矩阵R1、初始平移向量T1、修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2，得到影像坐标系到世界坐标系的映射关系如下：旋转矩阵R＝R2R1，平移向量T＝R2T1+T2。