一种机器人自动避障方法、系统、设备及介质
基本信息
| 申请号 | CN202111539782.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113934219A | 公开（公告）日 | 2022-01-14 |
| 申请公布号 | CN113934219A | 申请公布日 | 2022-01-14 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘洋;冯敏;丁双安 | 申请（专利权）人 | 宏景科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 广州润禾知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 林伟斌;欧秋望 |
| 地址 | 510000广东省广州市高新技术产业开发区科学城科学大道162号B2区第七层701、702单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种机器人自动避障方法、系统、设备及介质，方法包括：获取机器人的初始坐标及目标点的目标坐标；初始化粒子滤波器，确定各粒子的初始坐标；计算当前时刻各障碍物的坐标；将粒子朝随机方向移动特定距离，确定各粒子移动后的坐标；计算各粒子与各障碍物的斥力场，以及与目标点的引力场；确定各粒子的权重；确定当前时刻的下一时刻机器人移动到达的坐标；判断机器人是否到达目标点，若是，结束，若否，将所确定的当前时刻的下一时刻机器人移动到达的坐标作为当前时刻机器人的当前坐标，继续确定当前时刻的下一时刻机器人移动到达的坐标。本发明结合粒子滤波及人工势场，避免局部极值及目标不可达的问题，有效实现机器人自动避障。 |
