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一种机器人及走行轮

基本信息

申请号 CN201721925631.X 申请日 -
公开（公告）号 CN207955178U 公开（公告）日 2018-10-12
申请公布号 CN207955178U 申请公布日 2018-10-12
分类号 B60B15/02 分类 一般车辆;
发明人 尹利;李桓;黄欣;宋彦霞 申请（专利权）人 北京卡雷尔机器人技术有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 罗满
地址 100096 北京市昌平区回龙观镇黄平路19号院2号楼1516
法律状态 -

摘要

摘要 本实用新型公开一种机器人及走行轮，其中，该走行轮包括同轴设置的平面轮和齿面轮，二者能够同步转动，且所述平面轮的直径大于所述齿面轮；所述走行轮位于软面路时，所述平面轮能够陷入所述软面路，以使所述齿面轮与所述软面路相接触。本实用新型所提供走行轮行走于硬面路时，平面轮着地、齿面轮悬空，平面轮具有较高的承载能力，更为符合标准轮的运动学约束，有利于保障机器人的平稳运行；当行走于软面路时，平面轮会陷入软面路中，使得齿面轮着地，齿面轮可提供更大的摩擦力，抓地力更强，不易产生打滑现象，且在这一过程中，齿面轮仅是提供抓地力，并不会产生轮距的变化，使其更为符合标准轮的运动学约束，可避免机器人行走过程中的颠簸。