一种基于红外摄像头模糊控制算法回巢充电的方法
基本信息
| 申请号 | CN202210574597.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114675657A | 公开（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申请公布号 | CN114675657A | 申请公布日 | 2022-06-28 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I;H01M10/44（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 尹利;许培 | 申请（专利权）人 | 北京卡雷尔机器人技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京同辉知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 300450天津市滨海新区滨海-中关村科技园融汇商务园5区1号楼五层-75号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于红外摄像头模糊控制算法回巢充电的方法，包括如下步骤：步骤1：机器人接收回巢充电指令，定位充电座上的aruco码；步骤2：通过充电座上的aruco码，获取机器人的当前位姿信息，，；步骤3：通过机器人的位姿信息定义获取机器人的最终位姿信息的损失函数为：；步骤4：应用梯度下降法对上述获取的机器人的位姿信息进行调整，则位姿信息的优化公式如下：；步骤5：重复步骤3和步骤4直到损失函数的最小值小于或等于预设值，则停止位姿矫正；即：；步骤6：回巢成功后，发送回巢结束的命令，结束机器人位姿的调整；本发明可以有效降低机器人从开始回巢到回巢成功的时间，达到在最短的时间内实现最好的回巢效果。 |
