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一种基于里程计和回溯导航的惯导系统动基座初始对准方法

基本信息

申请号 CN202110447631.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113503892A 公开（公告）日 2021-10-15
申请公布号 CN113503892A 申请公布日 2021-10-15
分类号 G01C25/00（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 高鹏宇;刘伟;朱锦成;董彪;许一鸣 申请（专利权）人 中船航海科技有限责任公司
代理机构 上海智力专利商标事务所（普通合伙） 代理人 杜冰云;周涛
地址 200136上海市浦东新区金桥路535号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于里程计和回溯导航的惯导系统动基座初始对准方法，包括以下步骤：采集惯导系统的惯导信息和里程计的速度信息；对惯导信息和速度信息进行补偿；进行第一次抗干扰初始对准，得到辅助姿态矩阵；根据辅助姿态矩阵进行第二次抗干扰初始对准，获得对准结束时刻的姿态矩阵；对所述对准结束时刻的姿态矩阵进行回溯导航解算，得到对准初始时刻的姿态矩阵；根据所述对准初始时刻的姿态矩阵，利用卡尔曼滤波算法，获得初始对准结束时刻的惯导姿态信息，完成惯导系统的动基座初始对准。本发明可以在短时间实现较高精度的动基座初始对准，对增强各种平台的机动性能，提高反应能力和自身生存能力具有重要意义。