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一种基于SLAM的室内定位方法

基本信息

申请号	CN201711050186.1	申请日	-
公开（公告）号	CN107808395B	公开（公告）日	2020-12-04
申请公布号	CN107808395B	申请公布日	2020-12-04
分类号	G06T7/73	分类	计算；推算；计数;
发明人	潘铭星;冯向文;孙健;杨佩星;付俊国;雷青	申请（专利权）人	南京维睛视空信息科技有限公司
代理机构	南京天翼专利代理有限责任公司	代理人	南京维睛视空信息科技有限公司
地址	211100 江苏省南京市江宁区麒麟启迪低碳智能产业园（启迪科技城华清园）5号楼4层
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种基于SLAM的室内定位方法，包括如下步骤：加载SLAM地图得到关键帧集合KFS与3D点云，下采样关键帧集合KFS得到sKFS；提取输入图像的特征点，并对图像进行下采样得到缩略图；求出sKFS中每一个关键帧与输入图像之间的变化矩阵H；对齐每个sKFS与输入图像，算出最小误差e_i，若最小误差e_i小于阈值T，则认为输入图像与KFS中第i个关键帧Ki匹配；根据Ki的位姿E_i将3D点云映射到Ki中；根据变化矩阵H将Ki中的点映射到输入图像中，并在输入图像中查找与之匹配的特征点；根据匹配上的特征点，利用对极几何原理计算出输入图像的位姿E。本发明的室内定位方法在SLAM对室内已经建图的基础上，对设备进行定位，通过匹配特征点，优化相机位姿，得到更准确的结果。