一种基于sparse-slam的实时建图方法
基本信息
| 申请号 | CN201711045213.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107767450B | 公开（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申请公布号 | CN107767450B | 申请公布日 | 2021-05-28 |
| 分类号 | G06K9/00(2006.01)I;G06T7/33(2017.01)I;G06T17/05(2011.01)I;G06K9/46(2006.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 潘铭星;冯向文;孙健;杨佩星;付俊国;雷青 | 申请（专利权）人 | 南京维睛视空信息科技有限公司 |
| 代理机构 | 南京天翼专利代理有限责任公司 | 代理人 | 于忠洲 |
| 地址 | 211100江苏省南京市江宁区麒麟启迪低碳智能产业园（启迪科技城华清园）5号楼4层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于sparse‑slam的实时建图方法，包括如下两个并列运行的线程：线程1，跟踪并提取关键帧；线程2，创建并插入点云MAP。本发明的实时建图方法采用两个并列线程，能保证两个线程的实时性，既节省了时间，又尽可能的保留了图像的特征，在保证了算法高效实时的前提下，保留更多的场景信息。 |
