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一种多目标约束下的无人机分级式路径规划方法

基本信息

申请号	CN202111326666.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113985922A	公开（公告）日	2022-01-28
申请公布号	CN113985922A	申请公布日	2022-01-28
分类号	G05D1/10（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	刘洋;王志;吕人力	申请（专利权）人	浙江建德通用航空研究院
代理机构	济南龙瑞知识产权代理有限公司	代理人	韩园园
地址	311600浙江省杭州市建德市寿昌镇文化路1号
法律状态	-

摘要

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种多目标约束下的无人机分级式路径规划方法，该方法包括以下步骤：首先，根据无人机起止点进行坐标系转换；其次，针对不同场景建立多目标约束函数，采用天牛须搜索算法进行初次路径规划得到一级路径；第三，以一级路径为中心线，向中心线周围空间扩展，形成无人机飞行走廊；第四，在飞行走廊内重新设计多目标约束函数，采用天牛须搜索算法、粒子群优化算法进行二次联合路径规划得到二级路径；第五，将二级路径点转换为原始坐标系下的坐标集合，平滑处理后供无人机跟随运行。本发明优点在于分级式的规划体系提高规划效率；分别设计多目标约束函数使规划结果真实可靠；提出了一种联合寻优算法，路径性能更优。