基于几何的手眼标定方法、机器人、计算机及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110104739.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112792816B | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN112792816B | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 林必贵 | 申请（专利权）人 | 杭州素问九州医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭区五常街道浙江（杭州）知识产权创新产业园B栋603 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种涉及基于几何的手眼标定方法、机器人、计算机以及存储介质，其以Tsai的方法为基础，一次性可以标定出手眼标定问题的手眼矩阵的旋转矩阵Rx、平移矢量tx、机械臂末端到靶标的旋转矩阵St和平移矢量pt四个矩阵。其中，求解手眼矩阵的旋转矩阵Rx的方法是根据矢量几何图像的启发而完成的，其中依据手眼矩阵的旋转矢量Kx垂直于所有A矩阵的旋转矢量KAi和B矩阵的旋转矢量KBi矢量对的差矢量KCi。并且采用了基于最优化目标函数的方法，采用拉格朗日乘数法完成求解。还提出一种全新的方法来求取平移矢量tx。 |
