一种螺栓安装垂直度平视拍摄视觉检测方法
基本信息
| 申请号 | CN201911127143.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111127335A | 公开（公告）日 | 2020-05-08 |
| 申请公布号 | CN111127335A | 申请公布日 | 2020-05-08 |
| 分类号 | G06T5/00;G06T5/20;G06T7/00;G06T7/11;G06T7/13 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 阎雪飞;王健;黄卫星 | 申请（专利权）人 | 中科君胜（深圳）智能数据科技发展有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市中科创为专利代理有限公司 | 代理人 | 中科君胜（深圳）智能数据科技发展有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道同沙路168号凯达尔中心大厦B座7层706-707室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种螺栓安装垂直度平视拍摄视觉检测方法，通过采用从螺栓侧面采集螺栓图像，通过计算螺栓图像中螺栓轴向与工作表面的夹角，从而确定螺栓的垂直度。具体地，该垂直度检测方法包括如下步骤：A100，初步视觉定位：通过机器视觉定位系统将螺帽装配机械手定位到螺栓的正上方，将螺栓所在的工作表面标定为螺栓的基准工作面；A200，从螺栓周侧采集螺栓图像：以装配机械手的轴线为中心轴，驱动摄像头绕螺栓周侧旋转，旋转的同时从螺栓的周侧拍摄螺栓图像；A300，垂直度检测：对拍摄的每帧螺栓图像做边缘检测，提取螺栓的边缘轮廓对应的外接矩形；找出最小外接矩形，计算该最小外接矩形与基准工作面的夹角α。 |
