一种基于车载IMU的自动驾驶GPS欺骗检测方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于车载IMU的自动驾驶GPS欺骗检测方法及系统

基本信息

申请号	CN202110629723.8	申请日	-
公开（公告）号	CN113447972A	公开（公告）日	2021-09-28
申请公布号	CN113447972A	申请公布日	2021-09-28
分类号	G01S19/47（2010.01）I;G01S19/21（2010.01）I;G01C21/28（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	刘虹;岑花;蒲戈光	申请（专利权）人	上海工业控制安全创新科技有限公司
代理机构	上海德禾翰通律师事务所	代理人	夏思秋
地址	200241上海市闵行区东川路500号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于车载IMU的自动驾驶GPS欺骗检测方法，包括以下步骤：设定滑动窗口；设定位置差异度阈值Threshp、速度差异度阈值ThreshV、位置信息整体差异度最小时间惩罚参数λp和速度信息整体差异度最小时间惩罚参数λv；收集和处理车载IMU数据及GPS信息；当窗口满时，计算滑动窗口内位置和速度差异度；利用阈值检测是否存在GPS欺骗。本发明还公开了一种实现上述欺骗检测方法的系统。本发明利用车载IMU数据得出车辆的位置和行驶速度，同时考虑时间因素及位置因素对检测结果的影响，得出GPS信号与车载IMU数据的计算结果的差异，再与预先设定阈值比较，从而监测是否有GPS欺骗事件发生，实现有效检测自动驾驶GPS欺骗攻击的安全防护方案。