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一种多轴机械臂控制参数群体自整定方法

基本信息

申请号 CN202110430083.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113199473A 公开（公告）日 2021-08-03
申请公布号 CN113199473A 申请公布日 2021-08-03
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 韦鲲;张建政;李方保 申请（专利权）人 上海飒智智能科技有限公司
代理机构 上海国瓴律师事务所 代理人 傅耀
地址 200240上海市闵行区剑川路951号零号湾1号楼418
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种多轴机械臂控制参数群体自整定方法，包括如下步骤：机器人上位控制器通过工业通讯总线发送调节指令给多轴机械臂上的驱动器；根据收到的调节指令进行微振式参数调节；驱动器将调节过程参数发送至机器人上位控制器；根据汇总参数判断是否调节完成，发送验证运转指令；根据收到的运转指令进行性能验证；发送每一轴的运转参数；判断驱动器的性能是否达标。其中本发明的有益效果是：解决了多轴机械臂关节伺服系统参数自调节的问题，不需要伺服电机旋转，不需要一个一个轴的依次进行参数调节，多轴电机系统同时进行参数自调节，从而使得参数调节过程简单，快速，安全，可靠，节省调试时间，提高调试效率。