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基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法

基本信息

申请号 CN201611096648.9 申请日 -
公开（公告）号 CN108078628A 公开（公告）日 2018-05-29
申请公布号 CN108078628A 申请公布日 2018-05-29
分类号 A61B34/35;A61B34/10 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王健;梁芳果 申请（专利权）人 广州键佳科技有限公司
代理机构 广州中瀚专利商标事务所 代理人 王健;广州键佳科技有限公司
地址 510510 广东省广州市京溪路103号之一2405房
法律状态 -

摘要

摘要 本发明的目的是提出一种基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法，用于远程医疗系统中的遥控操作。本发明的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法包括如下步骤：A：建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系；B：利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像；C：采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标；D：根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径；E：采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息；F：将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中，控制机器人的手术动作。