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一种用于医疗机器人的手术跟踪定位导航方法

基本信息

申请号 CN201611096776.3 申请日 -
公开（公告）号 CN108056819A 公开（公告）日 2018-05-22
申请公布号 CN108056819A 申请公布日 2018-05-22
分类号 A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王健;梁芳果 申请（专利权）人 广州键佳科技有限公司
代理机构 广州中瀚专利商标事务所 代理人 王健;广州键佳科技有限公司
地址 510510 广东省广州市京溪路103号之一2405房
法律状态 -

摘要

摘要 本发明的目的是提出一种用于医疗机器人的手术跟踪定位导航方法，用于远程医疗系统中的遥控操作。本发明包括如下步骤：A：将手术对象固定在导航固定平台中，并将手术模型对象与空间配准平台固定；所述导航固定平台、空间配准平台设有位置对应的配准小球，以用于坐标配准；B：将手术器械简化为针轴，通过手术器械的针轴、针点对手术器械定位之后，利用视觉定位平台捕获并计算出手术器械在空间配准平台上的marker坐标系的坐标；C：将手术器械的针轴和针点转换到导航固定平台的三维坐标系下，通过双线程的方式，将手术器械坐标采集工作和机器人操作臂的实时跟踪工作同时运行，从而达到最终的手术跟踪定位导航的作用。