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采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法

基本信息

申请号 CN201610053325.5 申请日 -
公开（公告）号 CN107015259B 公开（公告）日 2021-03-19
申请公布号 CN107015259B 申请公布日 2021-03-19
分类号 G01S13/58(2006.01)I;G01S19/49(2010.01)I;G01C21/18(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 于强 申请（专利权）人 中联天通科技（北京）有限公司
代理机构 北京天江律师事务所 代理人 朱红来
地址 100054北京市丰台区南四环西路186号二区2号楼4层01室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种采用多普勒测速仪计算伪距/伪距率的紧组合方法，该方法分为以下步骤：步骤1、将捷联惯性导航系统、激光多普勒测速仪、北斗卫星导航系统安装到运动载体上，组合导航系统上电启动；步骤2、进行初始位置参数装订；步骤3、运动载体保持静止5分钟，进行初始对准，得到初始姿态角；步骤4、进入紧组合模式，启动运动载体；步骤5、计算得到伪距、伪距率值，与北斗卫星导航系统输出的伪距、伪距率值之差作为组合导航系统的观测量，进行紧组合导航。本发明采用激光多普勒测速仪计算的伪距、伪距率与北斗卫星导航系统进行紧组合，将二者功能互补，根据运动载体的位置和北斗卫星推算出运动载体的伪距和伪距率，实现高精度导航。