一种模块化六自由度机械手及其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201510769553.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105328697B | 公开（公告）日 | 2018-04-06 |
| 申请公布号 | CN105328697B | 申请公布日 | 2018-04-06 |
| 分类号 | B25J9/08;B25J9/12;B25J9/22;B25J17/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘先明;钟健;陈伟;刘睿 | 申请（专利权）人 | 深圳高航知识产权运营有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市君胜知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 深圳职业技术学院 |
| 地址 | 518055 广东省深圳市南山区留仙大道2190号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种模块化六自由度机械手及其控制方法，包括一用于提供整个系统运动能量的电源系统、一连接并控制整个系统运动的控制系统、六个相互配合的关节模块、各关节独立的转换机构，以及一末端抓取机构，所述末端抓取机构包括一气动夹持系统，所述机械手结构还采用向外侧延伸的连杆结构连接相邻两个关节模块，增加了关节连接的刚度、强度和精度，并可克服惯性力矩，使得各关节运动的同步性较好；采用谐波减速器减速，精度高，运动稳定；本发明所提供的模块化六自由度机械手的控制方法，通过示教盒记录人工操纵机械手过程中各离散点的相关采样数据，并应用于以后的自动控制中，故能灵活、可靠地调整机械手运动的位置和角度，消除机械手运动的位置死角。 |
