一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法
基本信息
申请号 | CN202210256215.4 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN114339058B | 公开(公告)日 | 2022-05-27 |
申请公布号 | CN114339058B | 申请公布日 | 2022-05-27 |
分类号 | H04N5/232(2006.01)I | 分类 | 电通信技术; |
发明人 | 李亚楠;韩峰涛;庹华;张航;马建涛;袁顺宁;韩建欢 | 申请(专利权)人 | 珞石(北京)科技有限公司 |
代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人 | - |
地址 | 100097北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法,包括:将视觉标志固定在机械臂末端;通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿;机械臂从取料区抓取物体,并朝相机方向运动;机械臂运动到相机上方邻近区域,触发相机拍照;相机拍照后,计算出视觉标志相对于相机的位姿,和物体相对于相机的位姿;根据、和,计算出物体相对于机械臂末端的位姿;利用物体相对于机械臂末端的位姿执行装配任务;判断是否需要重复执行下一次任务,如果是则返回步骤S3;否则结束。 |
