一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法

基本信息

申请号 CN202210256215.4 申请日 -
公开(公告)号 CN114339058B 公开(公告)日 2022-05-27
申请公布号 CN114339058B 申请公布日 2022-05-27
分类号 H04N5/232(2006.01)I 分类 电通信技术;
发明人 李亚楠;韩峰涛;庹华;张航;马建涛;袁顺宁;韩建欢 申请(专利权)人 珞石(北京)科技有限公司
代理机构 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所(普通合伙) 代理人 -
地址 100097北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房(办公)及邮政支局项目A幢7层1-01
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂飞拍定位方法,包括:将视觉标志固定在机械臂末端;通过相机多次拍照计算视觉标志相对于机械臂末端的位姿;机械臂从取料区抓取物体,并朝相机方向运动;机械臂运动到相机上方邻近区域,触发相机拍照;相机拍照后,计算出视觉标志相对于相机的位姿,和物体相对于相机的位姿;根据、和,计算出物体相对于机械臂末端的位姿;利用物体相对于机械臂末端的位姿执行装配任务;判断是否需要重复执行下一次任务,如果是则返回步骤S3;否则结束。