基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110318628.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112975986B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN112975986B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 庹华;韩峰涛;马建涛;于文进;张航;何刚;任赜宇;韩建欢 | 申请（专利权）人 | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李绩 |
| 地址 | 100084 北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼八层B801-004号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请实施例提供一种基于径向基函数的机械臂点对点轨迹规划方法，方法包括：采用高斯径向基函数，构造机械臂的运动轨迹；依据径向基函数的参数构造相应的优化目标方程，对整条轨迹的时间进行优化；本申请能够在任意目标点之间生成光滑的运动轨迹，并且轨迹的任意阶次导数均是连续的，不受目标点个数影响。同时所生成的轨迹形式简单，计算量小，能够采用统一的参数优化其加速度、加加速度等重要参数提高轨迹的平滑性，进而减小整条轨迹的运行时间，提高机械臂的平稳性和工作效率。 |
