一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202210284910.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114378833B | 公开（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申请公布号 | CN114378833B | 申请公布日 | 2022-07-08 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 马建涛;韩峰涛;庹华;张航;何刚;刘凯;韩建欢;张雷 | 申请（专利权）人 | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100097北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房（办公）及邮政支局项目A幢7层1-01 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种基于鲁棒约束控制的机械臂轨迹规划方法，包括：步骤S1，根据机械臂本体限制，对机械臂的相关约束进行建模；步骤S2，对机械臂的运行轨迹进行规划；步骤S3，对机械臂的参考估计进行调整；步骤S4，调节每个周期输入量以保证系统的鲁棒性。 |
