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基于视觉标志的机械臂零点标定方法

基本信息

申请号	CN202110079276.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112792814B	公开（公告）日	2022-06-10
申请公布号	CN112792814B	申请公布日	2022-06-10
分类号	B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	庹华;李亚楠;袁顺宁;张彪;韩峰涛;曹华;耿旭达;任赜宇;张雷	申请（专利权）人	珞石（北京）科技有限公司
代理机构	北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	-
地址	100084北京市海淀区清华园内的清华大学学研综合楼八层B801-004号
法律状态	-

摘要

本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿mTb，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm，计算机械臂末端位姿为bTf；步骤S24，对于采集到的2组数据，得到cT1m*mT1b*bT1f＝cT2m*mT2b*bT2f，共采集到的n*2组数据，利用最小二乘优化算法求得最优解作为修正后的零点位置。