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铁路罐车清洗机器人

基本信息

申请号	CN200610092305.5	申请日	-
公开（公告）号	CN1919478A	公开（公告）日	2007-02-28
申请公布号	CN1919478A	申请公布日	2007-02-28
分类号	B08B9/093(2006.01);B25J9/02(2006.01);B25J9/04(2006.01);B25J13/00(2006.01)	分类	清洁;
发明人	程志学;姜殿虹;孙永军;焦阳;袁素梅;赵雄;王峰;窦江林;向海陵;谢淼;秦秀连;左金海	申请（专利权）人	中国石油化工股份有限公司北京燕山分公司
代理机构	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所	代理人	郑修哲
地址	102502北京市房山区燕山燕山站路1号(科技园内)
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种铁路罐车清洗机器人，包括清洗喷枪和机械手臂，机械手臂具有机座、臂部、腕部、设置在腕部的使清洗喷枪绕轴摆动的腕部摆动驱动系统和使清洗喷枪旋转的腕部转动驱动系统、设置在臂部的使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统和调整腕部摆动的驱动系统，该机器人还包括控制单元，它交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述臂部调整腕部摆动的驱动系统，在罐车的端部封头形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，控制单元随后交替地致动所述腕部摆动驱动系统和所述腕部转动驱动系统，在罐体的内表面上形成相邻有微小重叠区域的多条水平扫描清洗轨迹，并且控制单元致动所述使清洗喷枪随腕部水平移动的驱动系统，推动清洗喷枪沿罐车的纵向做直线移动。