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涂胶障碍物识别及去除方法

基本信息

申请号 CN202110359906.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113313137A 公开（公告）日 2021-08-27
申请公布号 CN113313137A 申请公布日 2021-08-27
分类号 G06K9/62（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 魏源;吕京兆;高增辅;石璕 申请（专利权）人 深圳市兰亭视觉科技有限责任公司
代理机构 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 代理人 刘冰
地址 310000浙江省杭州市萧山区宁围街道利一路188号天人大厦203室-35
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种涂胶障碍物识别及去除方法，它主要解决涂胶自动化过程中障碍物的识别问题。其技术方案要点是：数据处理，使用直通滤波和半径滤波对传感器数据进行预处理；去除平面，用随机抽样一致算法拟合平面；提取点云模板特征，计算模板点云的特征参数；点云分割，对某时刻的点云使用改进的欧氏聚类进行分割；去除障碍物，根据阈值筛选出障碍物所在子集并去除。上述涂胶障碍识别及去除方法，改进点云处理流程和分割算法，能对实时采集到的数据进行统计分类，能提高障碍物识别的精准和稳定，以及涂胶生产线上障碍物处理的自动化程度。