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一种可重构自由度形式的三自由度并联机构

基本信息

申请号 CN202110667292.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113459069A 公开（公告）日 2021-10-01
申请公布号 CN113459069A 申请公布日 2021-10-01
分类号 B25J9/00（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 赵俊杰;周晓静;禹智慧;尚志超;耿丽霞;王鹏凯 申请（专利权）人 宣化钢铁集团有限责任公司
代理机构 石家庄冀科专利商标事务所有限公司 代理人 李桂琴
地址 075100河北省张家口市宣化区宣府大街93号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种可重构自由度形式的三自由度并联机构，其包括定平台、动平台和绕定平台的轴线均布的三条支链，每条支链均包括直线滑轨、滑块、扭转机构、转动块、连杆和两个虎克铰，所述直线滑轨的上端与定平台垂直连接，所述滑块与直线滑轨滑动连接并通过扭转机构与转动块连接，从而使转动块能够随滑块上下移动和绕水平轴线旋转，所述连杆的一端通过第一虎克铰与转动块连接，另一端通过第二虎克铰与动平台连接。本发明通过改变虎克铰的姿态来实现自由度形式的重构，使并联机构既可以工作在三自由度移动模式，也可以工作在三自由度转动模式，在不更换机构的情况下使动平台完成不同的空间运动，从而有效降低了设备投资，提高了工作效率。