一种固定场景下的高精鲁棒定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202210323669.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114659518A | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114659518A | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G01C21/00（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 张均;杨川;陈自龙;李栗;徐倩南;鱼海歌 | 申请（专利权）人 | 亿嘉和科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 南京瑞弘专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 210012江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种固定场景下的高精鲁棒定位方法，在场景内布置反光贴，通过IMU原始数据对激光原始数据进行预处理，得到预处理后的激光数据，进而得到绝对位姿；根据里程原始数据和机器人的初始绝对位姿对环境地图进行关键帧添加；把反光贴点云反推的绝对位姿作为优化量，与激光里程计位姿因子、轮式里程计位姿因子做联合优化，得到最终估算出的最优融合里程计位姿；完成环境地图构建；根据融合得到的最优融合里程计位姿得到机器人在地图中的绝对位姿；直至收到系统的挂起或停止命令，完成基于已构建环境地图的定位。本发明定位精度高，易于拓展抗干扰能力强、鲁棒性高。 |
