首页/ 亿嘉和科技股份有限公司/ 专利详情

一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法及系统

基本信息

申请号 CN201911257094.X 申请日 -
公开（公告）号 CN111076733B 公开（公告）日 2022-06-14
申请公布号 CN111076733B 申请公布日 2022-06-14
分类号 G01C21/32（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 林欢;程敏;许春山;毛成林;王锋 申请（专利权）人 亿嘉和科技股份有限公司
代理机构 南京知识律师事务所 代理人 -
地址 210012江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于视觉与激光slam的机器人室内建图方法，包括以下步骤：视觉传感器获取左视图和右视图，生成特征点点云；计算基于视觉的机器人的位姿变换估计；获得激光数据，计算基于激光的机器人位姿变换估计、更新地图栅格的置信度；采用瓦片式的建图方法，利用连续的激光点云数据生成子图；将获得的特征点与每张子图进行匹配；通过图优化更新各个子图中的机器人位姿，即可构成最终的建图结果。本发明采用视觉和激光相结合的建图方法，一方面改善了视觉算法受光照影响大的缺点，另一方面利用特征点的描述子属性检测闭环，解决了激光闭环检测成功率过低的问题，提高了闭环检测效率。