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波纹板外部轴跟踪系统及其方法

基本信息

申请号	CN201910851431.1	申请日	-
公开（公告）号	CN110695494B	公开（公告）日	2021-08-17
申请公布号	CN110695494B	申请公布日	2021-08-17
分类号	B23K9/127;B23K9/32	分类	机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人	朱金明;吴兴华;李栋梁	申请（专利权）人	创想智控科技（成都）有限公司
代理机构	嘉兴启帆专利代理事务所（普通合伙）	代理人	张抗震
地址	610041 四川省成都市高新区高朋东路2号五楼1507室
法律状态	-

摘要

本发明公开了波纹板外部轴跟踪系统及其方法。波纹板外部轴跟踪方法包括以下步骤：步骤S1：标定机器人的TCP点；步骤S2：将机器人、工控机、激光位移传感器和PLC模组组成局域网；步骤S3：示教机器人的枪姿、安全点和过渡点；步骤S4：计算滑台的方向向量；步骤S5：标定相机与机器人的世界坐标系；步骤S6：根据波纹板的波纹的所在位置进行参数初始设置，以分隔出区域并且形成区域分界线；步骤S7：启动机器人的运行程序并且在预置的偏差范围内自动进行轨迹规划和轨迹补偿，以根据确定的焊接工艺进行批量生产。本发明公开的波纹板外部轴跟踪系统及其方法，自动进行轨迹规划和轨迹补偿，满足工艺精度在0.5mm～1mm的焊接工艺要求。