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一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法

基本信息

申请号 CN202110292113.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113126483A 公开（公告）日 2021-07-16
申请公布号 CN113126483A 申请公布日 2021-07-16
分类号 G05B13/02（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 张锐;鞠忠金 申请（专利权）人 北京钢铁侠科技有限公司
代理机构 北京知呱呱知识产权代理有限公司 代理人 彭伶俐
地址 100085北京市海淀区上地信息路2号院D座411室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种用于多足机器人控制器的稳定步态控制方法，所述方法为：多足机器人在以标准步态进行移动时，控制器需获取各个关节的位置、速度、加速度信息；获取各个关节的信息，控制器通过运动学正解即可得到机器人整体的位置与姿态信息；通过此刻的位置与姿态信息，对多足机器人的裕度值进行分析，得出下一时刻各个关节需要的位移量；如果不能达到下一时刻的稳定调节，则反馈相应的修正量，对整体位姿状态进行修正，如果满足稳定条件，则继续移动。本发明解决了多足机器人控制灵活度低、稳定性不佳的问题。