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一种机器人二自由度踝关节结构模块

基本信息

申请号 CN202111627479.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113978569A 公开（公告）日 2022-01-28
申请公布号 CN113978569A 申请公布日 2022-01-28
分类号 B62D57/032（2006.01）I 分类 无轨陆用车辆;
发明人 陈天祥;张锐 申请（专利权）人 北京钢铁侠科技有限公司
代理机构 青岛众智源知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 何兆菲
地址 100089北京市海淀区农科院西路6号海青大厦A座9层
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种机器人二自由度踝关节结构模块，包括小腿臂、足部、十字连接轴、齿轮组件及驱动装置，足部通过十字连接轴设在小腿臂的下方，十字连接轴的纵轴部分与足部转动相连。齿轮组件包括设在十字连接轴纵轴部分的锥齿轮一和对称设在小腿臂下端两侧的两个锥齿轮二，两个锥齿轮二均与小腿臂转动配合，锥齿轮一与两个锥齿轮二均啮合。驱动装置有两个，且对称设置在小腿臂两侧，各驱动装置的下端均与同侧的锥齿轮二相连，驱动装置带动两个锥齿轮二同步转动。本发明的伺服电机通过传动机构和锥齿轮组件控制十字连接轴转动方式，实现足部绕十字连接轴的横轴部分或纵轴部分转动，调节足部姿态，结构更简单，提高重心位置，步态平衡控制更稳定。