一种基于三维重建的机器人碳块清理方法
基本信息
| 申请号 | CN202010841548.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114078152A | 公开（公告）日 | 2022-02-22 |
| 申请公布号 | CN114078152A | 申请公布日 | 2022-02-22 |
| 分类号 | G06T7/521（2017.01）I;G06T7/55（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙银健;张友权;容桂淦;辛梓;陈凯;岳彩卫;于明华;李龙;余成建;陈洪;陈仁 | 申请（专利权）人 | 北京瓦特曼智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京方安思达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨青;李彪 |
| 地址 | 100038北京市丰台区花乡纪家庙155号A-20 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于三维重建的机器人碳块清理方法，方法包括：由深度相机采集传送带上N个碳块的图片和三维坐标数据；由激光雷达采集碳块的三维坐标数据；对图片进行预处理得到图像数据，输入预先训练好的碳块识别模型，得到每个碳块的识别结果，并由此得到每个碳块的碳碗区域和凹槽区域；将上述三维坐标数据进行拼接得到稠密三维坐标数据；并据此进行碳块实时三维重建，得到N个碳块的三维模型，由此得到碳块表面三维坐标，并计算出每个面的法向量；通过SLAM技术对碳块进行追踪定位，得到每个碳块在传送带上的实时位置量；根据实时位置量及碳块表面的法向量进行运动轨迹规划，控制机械臂对碳块进行侧表面、上表面和内部凹槽的清理操作。 |
