一种基于三维重建的锌槽扒渣方法
基本信息
| 申请号 | CN202010613036.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113870338A | 公开（公告）日 | 2021-12-31 |
| 申请公布号 | CN113870338A | 申请公布日 | 2021-12-31 |
| 分类号 | G06T7/55（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 孙银健;张友权;容桂淦;辛梓;陈凯;岳彩卫;于明华;李龙;余成建;陈洪;陈仁 | 申请（专利权）人 | 北京瓦特曼智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京方安思达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨青;李彪 |
| 地址 | 100038北京市丰台区花乡纪家庙155号A-20 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于三维重建的锌槽扒渣方法，所述方法包括：由深度相机分别采集T1和T2时刻传送带上N个锌槽的图像；将T1时刻采集的图像数据输入预先训练好的锌槽识别模型，识别出对应一个锌槽的图像数据，通过三维重建算法进行实时三维重建，得到T1时刻N个锌槽的三维模型；根据T1时刻N个锌槽的三维模型，得到T1时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；同理得到T2时刻每个锌槽内的液面高度以及在传送带上的位置量；根据每个锌槽T2和T1时刻在传送带上的位置量，计算得到每个锌槽在传送带上运动的速度；根据锌槽运动速度和位置量，进行运动轨迹预测，通过对N个锌槽进行分时任务调度，控制机械臂进行扒渣操作。 |
