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一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法

基本信息

申请号	CN202110922387.6	申请日	-
公开（公告）号	CN113759696A	公开（公告）日	2021-12-07
申请公布号	CN113759696A	申请公布日	2021-12-07
分类号	G05B11/42（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	沈润杰;何斌;杨业;李刚;王志鹏;陆萍	申请（专利权）人	苏州同港无人机研究院有限公司
代理机构	上海创开专利代理事务所（普通合伙）	代理人	张佑富
地址	215000江苏省苏州市张家港市塘桥镇横泾村兄华路38号
法律状态	-

摘要

本发明属于无人机控制技术领域，具体公开了一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法，包括以下步骤：步骤一：对PID前馈补偿控制器进行设计；PID前馈补偿控制器设计步骤：S1：通过建立状态方程，建立无人机位置的动力学方程；S2：获取无人机在四个方向上的速度和加速度；S3：建立风对于系统影响的动力学方程；步骤二：对LQR控制器进行设计；LQR控制器设计步骤：通过建立状态方程，建立无人机姿态角的动力学方程；本发明当强扰动输入到系统，对扰动使用PID的前馈控制器进行负补偿，使其扰动对系统的影响逐渐趋近于零，在强扰动对于无人机的影响慢慢归于零的同时，使用LQR最优控制来将姿态调整为期望值，从而达到抗强扰动的功能。