一种基于先验视觉标签的无人机定位方法
基本信息
| 申请号 | CN202110213857.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113034589A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113034589A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G06T7/73;G06K17/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 沈润杰;刘立杰;黄诚;何斌 | 申请（专利权）人 | 苏州同港无人机研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京化育知识产权代理有限公司 | 代理人 | 涂琪顺 |
| 地址 | 200000 上海市嘉定区安亭镇杭桂路1211弄102号402室-1 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及无人机定位技术领域，具体公开了一种基于先验视觉标签的无人机定位方法，包括如下步骤：步骤1、获得先验视觉标签地图；步骤2、对SLAM系统进行初始化；步骤3、求解相机位姿并同时更新地图，然后去除地图中的冗余关键帧和冗余地图点；步骤4、对步骤3求解的相机位姿进行优化，获得最终的相机姿态系统；本发明所提供的定位方法，最终能够获得经过优化后的相机姿态系统，即相机位姿、视觉标签位姿及地图点空间位置，从而完成煤棚内无人机的精确定位；能够适应无人机在没有GPS信号的环境中使用，能够提供稳定、安全的导航信息，保障无人机的正常运转。 |
